Rota��es tridimensionais
Em torno do eixo X
xr = x
yr = y*cos(alfa) - z*sen(alfa)
zr = y*sen(alfa) + z*cos(alfa)
Em torno do eixo Y
xr = x*cos(alfa) + z*sen(alfa)
yr = y
zr = -x*sen(alfa) + z*cos(alfa)
Em torno do eixo Z
xr = x*cos(alfa) - y*sen(alfa)
yr = x*sen(alfa) + y*cos(alfa)
zr = z